Entwicklung und Evaluierung von Trajektorienplanungs- und Regelungsstrategien für zwei 6-Achs-Roboterarme in einer Ex-vivo-Kehlkopf-Umgebung

In der Abteilung für Phoniatrie und Pädaudiologie des Universitätsklinikums Erlangen werden die Grundlagen der menschlichen Stimmproduktion experimentell untersucht. Hierzu werden die Stimmlippen exzidierter tierischer sowie menschlicher Kehlköpfe unter kontrollierten Laborbedingungen zu Schwingungen angeregt. Eines der zentralen Ziele besteht darin, die Positionierung des Knorpelapparates möglichst realitätsnah nachzubilden. Wesentliche Bestandteile sind dabei die Aryknorpel (Cartilagines arytaenoideae), welche die Bewegung und Positionierung der Stimmlippen während der Phonation steuern. Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung eines automatisierten Systems zur Steuerung der Bewegung der Aryknorpel sowie zur Erzeugung dreidimensionaler Trajektorien mithilfe von zwei Roboterarmen. Die Masterarbeit wird in Zusammenarbeit mit der Abteilung für Phoniatrie der HNO-Klinik (Dr. rer. nat. Helena Vulić) betreut. Die experimentelle Validierung und die Messungen werden an Schweinekehlköpfen durchgeführt.

Weitere Informationen hier.